安川机器人的三种宏程序
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宏程序使用的方式有以下3种类型
宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
R2的程序，在R1所构成的宏程序里无法执行。
●机器人宏程序(没有控制轴组)
宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
●并行宏程序
使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
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